Esta construcción militar es la más antigua de cuantas se conservan en la isla de Lanzarote. Fue edificada durante la primera mitad del siglo XVI por Sancho de Herrera y Ayala, quien la ubicó sobre la Caldera de Guanapay, próximo a Teguise, que le dió nombre a la fortaleza ,y que más adelente recibe el nombre de Santa Barbara y San Hermenegildo.
En noviembre de 1551, el pirata francés "El Clérigo" y el hijo del turco "Cachidiablo", famoso corsario berberísco, invadieron la isla, saqueando Teguise y varios pueblos del interior. La inutilidad de la torre de Guanapay quedó de manifiesto por lo que D.Agustín de Herrera y Rojas, nieto de D.Sancho de Herrera, decidió mejorar sus defensas.
la obra consistió en añadir a la torre, por el angulo sur, un cuerpo más bajo con algunos aposentos, dejándoles englobados en una nueva construcción de planta romboidal de recias murallas de mampostería, en cuyo interior se abría un patio, se alineaban los aposentos de refugio sobre cuyo envigado se asomaban los defensores a las almenas del castillo.
Por mandato de la real Audiencia de Canarias, visitó el castillo el capitán del primer presidio, D.Gaspar de Salcedo, quien proyectó en 1571 añadirle dos cubelos en los ángulos noroeste y sudoeste. Las obras fueron aprobadas por el rey con carta enviada al Conde de Lanzarote el 2 de octubre de 1572.
En 1586, Morato Arraez procedente del Norte de Africa ataca nuevamente y obliga al conde y sus seguidores a abandonar el Castillo. Una vez dentro los invasores destruyen la torre principal y las almenas del edificio.
En 1587 D.Gonzalo Argote de Molina inicia la reconstrucción de la fortaleza por su propia cuenta y la dota de 12 piezas de artillería de bronce.
El rey Felipe II, teniendo conocimiento de los destrozos ocasionados por Arraez, da instrucciones al ingeniero Leonardo Torriani para que, entre otras fortificaciones de Canarias, visitara la de Guanapay.
Un importantisimo manuscrito de D.Gonzalo Argote de Molina localizado en el Archivo Histórico provincial y fechado en 1591, recoge como Torriani visitó la isla y propone una serie de mejoras en el castillo, como cubrir la plaza de armas con madera y lajas, que las garitas de madera se rehagan con piedra y barro y que se hagan cimientos al pie de la muralla para recubrir estas dos garitas. Con las obras de Torriani el castillo ofrecía en 1596 una estructura similar a la actual, y ya se le denomina castillo de Santa Bárbara. Tiene escalones que llegan a la puerta a la que se accede por un puente levadizo de madera. Con un perímetro total de unos 150 metros y unos aposentos y almacenes que ocupaban unos 27 metros cuadrados. A la entrada en un pequeño patio, existe una escalera de cantos que conduce a la explanada donde se encuentra la Sala de Armas, debajo de la explanada se encuentran las diversas dependencias.
Desde mitad del siglo XIX, las fortalezas se volvieron ineficaces e iniciaron su declive. Por Real Orden de 27 de febrero de 1895 se declaraban los castillos inútiles. En 1913 la Capitanía General de Canarias lo entregó al Ayuntamiento de Teguise. En 1936 el Ministerio del Ejercito ordenó que se entregara al Ministerio de Hacienda. La fortaleza continuó deteriorándose. En 1949 se publica un decreto “De protección de los castillos”, siendo una de sus importantes consecuencias la creación de la Sociedad Española de Amigos de los Castillos. En 1960, los Amigos de los Castillos de Lanzarote iniciaron trabajos de conservación de la fortaleza de Santa Barbara.
En 1977 el Ministerio de la Vivienda realizó una intervención poco afortunada. Desde 1989 es gestionado por el Ayuntamiento de Teguise que, tras una intervención, lo acondicionó como museo que se inauguró el 30 de mayo de 1991 dedicado a la población emigrante.
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